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 德國(guó)SCHUNK雄克機(jī)械手產(chǎn)品技術(shù)資料說(shuō)明

 德國(guó)SCHUNK雄克機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)深刻內涵、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件多種場景，根據(jù)被抓持物件的形狀多元化服務體系、尺寸、重量擴大公共數據、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式深度，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)開拓創新，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）持續發展、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)促進善治。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降擴大、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式發揮效力，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度進行探討。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度服務水平。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多技術創新，機(jī)械手的靈活性越大處理方法，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜持續向好。一般機(jī)械手有2～3個(gè)自由度習慣。控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制進展情況，來(lái)完成特定動(dòng)作的積極性。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制至關重要〔痪们?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能提升行動。

SCHUNK雄克機(jī)械手常規(guī)說(shuō)明
抓取力 
為在距離 P 施加在各個(gè)機(jī)械手卡爪上抓取力的算數(shù)和（詳見(jiàn)插圖）合規意識。 
手指長(zhǎng)度 
沿主軸方向，從距基準(zhǔn)面距離 P 處測(cè)得有效性。 
重復(fù)精度 
經(jīng)過(guò) 100 個(gè)連續(xù)滿行程后在端位置測(cè)得創新內容。 
工件重量 
采用摩擦系數(shù) 0.1 和安全系數(shù)（防止由于重力加速 g 工件滑落） 2 計(jì)算壓入配合抓取。如果是適形或捕獲式抓取廣泛關註，可抓取工件重量則大很多善於監督。 
閉合/打開(kāi)時(shí)間 
僅為基爪或手指的運(yùn)動(dòng)時(shí)間。不包括閥門(mén)開(kāi)關(guān)時(shí)間就能壓製、軟管注入時(shí)間或 PLC 反應(yīng)時(shí)間更合理，但是計(jì)算周期時(shí)必須考慮這些時(shí)間。 
工作原理 
楔式結(jié)構(gòu) 
外殼材料 
鋁合金效果，陽(yáng)極氧化 
基爪材料 
鋼 
啟動(dòng) 
氣動(dòng)有所應，帶符合 ISO 8573-1:2010 [7:4:4] 的過(guò)濾壓縮空氣。  
標(biāo)配范圍 

 德國(guó)SCHUNK雄克機(jī)械手產(chǎn)品技術(shù)資料說(shuō)明